სიტყვისა და გამოხატვის თავისუფლების ისოტრია სათავეს ძველი საბერძნეთიდან იღებს. ეს უფლება იმ ხანაში გაჩნდა, როდესაც ჩვეულებრივ ადამიანებს ინტელექტუალურ ცხოვრებაში ჩართვის შესაძლებლობა მიეცათ. ჩვენს წელთაღიცხვამდე 700 წელს ჰესიოდემ თავის „თეოგენიაში“ ღმერთები და სამყარო ადამიანების კერძო ინეტერესების საკითხად“ სცნო. ისეთი არა კლერიკალის, როგორიც ჰესიოდე იყო, ასეთი თამამი და ღია განაცხადი ეგვიპტესა და ძველ მესოპოტამიაში დამკვიდირებულ რელგიგიურ დოქტრინებს ეწინააღმდგებოდა. 590 წელს მიღებულმა სოლონის კანონებმა მოქალაქეებს გამოხატვის მეტი თავისუფლება მიანიჭა. უფრო პრაქტიკულ რეალობად გამოხატვის თავისუფლება კლისთენე რეფორმების შემდეგ გახდა. დემოსი იყო დომინანტი ძალა, თითოეული ბერძენი ჯარისკაცი თვლიდა, რომ საერთო გამარჯვება მისი პირადი ინეტერესების გამარჯვებას ნიშნავდა. განსაკუთრებული ლიბერალური რეჟიმის პიროებებმა პიკს პერიკლეს დროში მიაღწია. (430). თუმცა, ათენელებსაც ჰქონდათ სიტყვისა და გამოხატვის განსაზღვრული დაშვებული საზღვრები. ისეთი დრამატურგები, როგორიც მაგალითად არისტოფანე იყო, სიტყვის თავისუფლებას თავის პიესებში სხვადასხვა მოღვაწეთა სამხილებლად და გასაკრიტიკებლად იყენებდა, ათენის ძლევამოსილება მისი მოწინააღმდეგე სპარატასა და თებეს ფონზე თანადათანობითი ქრებოდა; ბევრი თვლიდა, რომ ათენელთა გამოხატვის თავისუფლებას განსაკუთღებული უპირატესობა სულაც არ მოჰქონდა. ყველაზე ნათელი მაგალითი იყო სოკრატეს წინააღმდეგ ჩატარებული სასამართლო გახდა, სოკრატეს ახალგაზრდების გარყვნასა და მათთვის ღმერთების გახნობაში სდეს ბრალი და სიკვდილით დასაჯეს.
რომის იმპერიაში გამოხატვის თავისუფლების მიმართ პოზიტიურად და ნეგატიურად განწყობილი პერიოდები ერთმანეთს ცვლიდა. რომის რესპუბლიკის ბოლო წლებში სიტყვისა და გამოხატვის თავისუფლების ერთ-ერთი ცნობილი დამცველი იყო მარკუს პროციუს კატონი უმცროსი, იულის ცეზარისა და ტრიუმვირატის მთავარი მოწინააღმდეგე, რომელსაც ლიბიუსმა „რომის სინდისი“. უწოდა. მომდევნო საუკუნეებში ის არაერთი ცნობილი ნაშრომის გმირი გახდა. რომის რესპუბლიკის დამხობის შემდეგ გამოხატვის თავისუფლების უფლება სხვადასხვა იმპერატორების მმართველობაზე იყო დამოკიდებული. შედარებით ლოიალურები იყვნენ ამ მხრივ ავგუსტუსი, ვესპასიენე, კლავდიუსი. განსაკუთღებული სისასტიკით გამოირჩეოდნენ კალიგულა, ტიბერიუსი, ნერონი, რომლებიც ადამიანებს თვითნებურად, აზრის გამოხატვის გამო ასალმებდნენ სიცოცხლეს.
გამოხატვის თავისუფლება გამოწვევა იყო წინა ქრისტიანი მმართელებისათვისაც მოგვიანებით, ორთოდოქსული რელიგიის დამკვიდრების შემდეგ ეს საკითხი უფრო გამწვავდა. ქრისტიანული დოქტრინებისათვის შესაძლო საფრთხეების შემცველ იდეოლოგიასთან დაპირიპსირების მიზნით ეკლესიის მამები სხვადასხვა შემაფერხებელ ზომებს მიმართავდნენ. 325 წელს მოწვეულმა ნიკეეას საეკლესიო კრებამ ქრისტიანობის ძირითადი დოქტრინები დაადგინა. ერეტიკული შინაარსის ლიტერატურის მალულად გამოქვეყენებამ და გავრცელებამ უფრო მკაცრი ცენზურის შემოღების წინაპირობა შექმნა. დასავლურ ცივილიზაციაში ტერმინმა ცენზურა აკრძალული წიგნების ინდექსის გამოქვეყნების შემდეგ სხვა მნიშვნელობა შეიძინა. პირველად ასეთი ინდექსი 1559 წელს, პაპმა, პავლე მეოთხემ გამოსცა. მას შემდეგ ის სხვადასხვა პაპების მიერ ოცჯერ იქნა გამოცემული.. ბოლო ასეთი ინდექსი 1948 წელს გამოქვეყნდა. ხოლო 1966 წლიდან მათი გამოცემა შეწყდა. აკრძალული წიგნების ჩამონათვალში თავმოყრილი იყო იმ წიგნების დასახელებები, რომლებიც მწვალებლური იდეოლოგოური მიდრეკილებებისა და შინაარსის გამო, ეკლესიამ მიუღებლად ჩათვალა და მათი აკრძალვა გადაწყვიტა. თავდადედებული ზილოტები წმინდა იკვიზიციის სახელით არამარტო წიგნებს, მათ ავტორებსაც ხშირად ცეცხლზე წვავდნენ. 1543 წელს გამოცემული ეკლესიის დეკრეტი იუწყებოდა, რომ ნებისმიერი წიგნის გამოცემას ეკლესიის ნებართვა სჭირდებოდა. მოგვიანებით, 1563 წელს საფრანგეთის მეფე კარლ მეცხრემ დადგენილების თანახმად, მეფის სპეციალური ნებართვის გარეშე ნებისმიერი წიგნის გამოცემა აკრძალა. მის მაგალითს ბევრმა საერო მმართველმა მიმართა. სახელმწიფო მმართველები ლიცენზირების სისტემას იმ სამეცნიერო თუ სხვა ტიპის ლიტერატურის ბეჭდვისა და გამოქვეყნების კონტროლისთვის იყენებდნენ, რომელსაც საზოგადოებრივი წესრიგისა და დამკვიდრებული მორალის პოტენციურ საფრთხედ მიიჩნევდნენ.
მნიშვნელოვანი ძვრა სიტყვისა და გამოხატვის თავსუფლების სასიკეთოდ 1512 წელს მოხდა, როდესაც პირველად გამოიცა მაგნა კარტა. თუმცა, რეალურ პროგრესი 1627 წელს გამოცემულმა პეტიციის აქტმა გამოიწვია. პეტიციის თანახმად იკრძალებოდა ადამიანის დასჯა ან დაპატიმრება მისი განსხვავებული შეხედულებისა და ხელისუფლებასთან დაპირისპირების გამო 1644 წელს გამოიცა ჯონ მილტონის ცნობილი ნაშრომი აეროპაგეტიკა. რომელიც 1643 წელს პარლამენტარების მიერ მიღებული კანონის წინააღდეგ ილაშქრებდა. კანონი ახალი ტიპის ცენზურის შემოღებას ითვალისწინებდა.
მეცხრამეტე საუკუნეში სიტყვის თავისუფლების დამცველი არგუმენტების შემცველი ნაშრომი გამოსცა ჯონ სტიუარტ მილმა, ტრაქტატი სახელწოდებით – თავისუფლების შესახებ. „შეხედულების გამოთქმის ჩახშობის განსაკუთრებული ბოროტება ის არის, რომ ის ადამიანთა მთელ მოდგმას ძარცვავს – შთამომავლობასაც და ახლანდელ თაობასაც; კიდევ უფრო მეტად ძარცვავს მათ, ვინც ამ შეხედულებას არ ეთანხმება, ვიდრე მათ, ვინც მას იზიარებს.“ – წერდა მილი.
გამოხატვის თავისუფლების ისტორიაში განსაკუთრებული წვლილი საფრანგეთის განმანათლებლობამ შეიტანა. ამ მხრივ საგულისხმოა ვოლტერის ცნობილი ფრაზა „შესაძლოა თქვენი აზრები ჩემთვის მიუღებელი იყოს, მაგრამ თავს გავწირავ, რათა თქვენ მათი გამოთქმის უფლება გქონდეთ.“ სინამდვილეში, ეს სიტყვები სიტყვასიტყვით ვოლტერს არ ეკუთვნის, ისინი ფრანგი განმანათლებლის შეხდულებებისა და იდეოლოგიის ერთგვარი შეჯამებელი ვარიანტია, რომელიც მისმა ბიოგრაფმა დაუტოვა ისტორიას. გამოხატვის თავისუფლებაში მნიშვნელოვანი წვლილი შეიტანა საფრანგეთის რევოლუციის ერთ-ერთმა უმთავრესმა დოკუემტმა, – ადამიანის და მოქალაქის უფლებათა დეკლარაციამ, რომელიც 1789 წელს გამოიცა. დეკლარაციის მიხედვით ყველა ადამიანსა და მოქალაქეს საკუთარი აზრის გამოთქმის თავისუფლება ეძლეოდა. ამავე თვეში ჯეიმს მედისონმა აშშ წარმომადგენელთა პალატაში ახალი კანონპროექტი შეიტანა. რომლის თანახმად კანონში არ უნდა ყოფილიყო არანაირი აკრძალვა სიტყვის, რელიგიისა და გამოხატვის თავისუფლებაზე.
1948 წლის 10 დეკემბერს გაეროს მიერ მიღებული ადამიანის უფლებათა საყოველთაო დეკლარაცია აზრისა და გამოხატვის თავისუფლებას ადამიანის ერთ-ერთ ფუნდამენტურ უფლებად აღიარებს.